CNC Divizör Nasıl Çalışır?

Standart bir 3 eksenli işleme merkezine CNC divizör eklendiğinde makineye ilave bir dönel eksen kazandırılır. Bu sistem çoğu zaman 4. eksen olarak kullanılır.

Temel çalışma mantığı şu şekilde özetlenebilir:

CNC komutu → Servo hareketi → Açısal konumlandırma → Clamp/kilitleme → İşleme

Gelişmiş uygulamalarda ise dönel eksen kesme sırasında da hareket ederek simultane 4 eksen işlemeye imkan verebilir.

CNC Divizör Nedir?

CNC divizör, iş parçasını kontrollü biçimde döndüren ve farklı açısal pozisyonlarda işleme yapılmasını sağlayan CNC kontrollü dönel tabla sistemidir.

İngilizcede:

• CNC rotary table
• 4th axis rotary table
• Indexing table

gibi terimlerle ifade edilebilir.

Divizör genellikle CNC işleme merkezinin tablasına monte edilir ve parça divizör üzerine ayna, pens veya özel fikstür kullanılarak bağlanır.

CNC Divizörün Çalışma Prensibi Nedir?

Divizörün çalışma prensibi açısal pozisyonlama üzerine kuruludur.

Genel süreç şöyledir:

1. CNC programında dönel eksen için açı komutu verilir.
2. CNC kontrol ünitesi servo sürücüye hareket emri gönderir.
3. Servo motor dönel hareket üretir.
4. Bu hareket doğrudan veya bir redüksiyon sistemi üzerinden divizör tablasına aktarılır.
5. Konum geri besleme sistemi gerçek açıyı kontrol eder.
6. Tabla hedef açıya ulaştığında hareket durur.
7. Gerekirse mekanik, hidrolik veya pnömatik clamp sistemi devreye girer.
8. Parça sabitlenir ve kesme operasyonu gerçekleştirilir.
9. Program bir sonraki açıya geçer.

Bu çevrim program boyunca otomatik biçimde tekrar edilebilir.

Servo Motor CNC Divizörde Ne İşe Yarar?

Servo motor, divizörün kontrollü dönel hareketini sağlayan temel tahrik elemanıdır.

Servo sistem sayesinde:

• Hedef açıya hassas hareket
• Kontrollü hızlanma
• Kontrollü yavaşlama
• Tekrarlanabilir pozisyonlama
• Gerekirse kesme sırasında sürekli dönel hareket

sağlanabilir.

Manuel divizörlerde operatör açıyı mekanik olarak ayarlarken CNC divizörde bu işlem servo sistemi tarafından otomatik olarak gerçekleştirilir.

CNC Kontrol Ünitesi Divizörü Nasıl Yönetir?

CNC kontrol ünitesi divizörü makinenin diğer eksenleri gibi yönetebilir.

Program içerisinde dönel eksen için komut verilir.

Örneğin dönel eksen A olarak tanımlanmışsa:

A90

komutu parçanın 90 derece konumuna getirilmesini ifade edebilir.

Kontrol sistemi:

• Servo motoru yönetir
• Hedef konumu takip eder
• Açısal pozisyonu doğrular
• Diğer eksenlerle koordinasyonu sağlar

Uygulamadaki eksen adı ve programlama yöntemi makine kontrol ünitesine ve kinematiğe göre değişebilir.

CNC Divizörde Encoder Ne İşe Yarar?

Encoder, dönel eksenin gerçek açısal konumunu ölçen geri besleme elemanıdır.

Servo motorun yalnızca dönmesi yeterli değildir. Kontrol sistemi tablanın gerçekten istenen açıya ulaşıp ulaşmadığını bilmelidir.

Encoder sayesinde sistem:

Komut verilen açı ile gerçek açıyı karşılaştırır.

Arada fark varsa servo sistemi gerekli düzeltmeyi yapar.

Bu kapalı çevrim kontrol yapısı yüksek konumlama hassasiyetinin temel unsurlarından biridir.

CNC Divizör Nasıl 90 Derece Döner?

Örneğin parça üzerinde dört farklı yüz işlenecekse:

• 0°
• 90°
• 180°
• 270°

pozisyonları kullanılabilir.

Program şu mantıkla ilerler:

1. 0° konumunda ilk yüz işlenir.
2. Divizöre 90° komutu gönderilir.
3. Tabla 90° döner.
4. İkinci yüz işlenir.
5. Tabla 180° konumuna geçer.
6. Operasyon devam eder.

Bu sayede parçanın manuel olarak sökülüp çevrilmesine gerek kalmaz.

İndeksleme Nedir?

İndeksleme, divizörün belirlenen açısal pozisyona gidip durması ve işleme boyunca bu konumda sabit kalmasıdır.

Örneğin:

Döndür → Durdur → İşle → Yeniden döndür

mantığı indeksleme olarak değerlendirilebilir.

Bu yöntem özellikle:

• Çevresel delikler
• Flanşlar
• Dört yüzeyli parçalar
• Belirli açılarda kanallar

için yaygın olarak kullanılır.

CNC Divizörde Minimum İndeksleme Açısı Nedir?

Minimum indeksleme açısı, rotary table'ın programlanabileceği en küçük açısal hareket miktarını ifade eder.

Gelişmiş CNC divizörler çok küçük açısal adımlarla konumlandırılabilir.

Ancak bu değer:

• Programlama çözünürlüğü
• Servo sistemi
• Encoder
• Mekanik aktarım sistemi

ile birlikte değerlendirilmelidir.

Çok küçük komut verebilmek, gerçek mekanik hassasiyetin de aynı seviyede olduğu anlamına gelmez.

CNC Divizörde Clamp Sistemi Nasıl Çalışır?

Divizör hedef açıya ulaştıktan sonra özellikle ağır kesme operasyonlarında açısal konumun güçlü biçimde korunması gerekir.

Bu amaçla clamp sistemi kullanılabilir.

Clamp:

• Hidrolik
• Pnömatik
• Mekanik

olabilir.

Genel çalışma:

Pozisyonlama → Clamp aktif → İşleme → Clamp serbest → Yeni pozisyon

şeklindedir.

Clamp sistemi servo motorun sürekli kesme kuvvetlerine karşı yük taşımasını azaltabilir ve dönel eksenin rijitliğini artırabilir.

Clamp Neden Gerekir?

Kesici takım parçaya temas ettiğinde kesme kuvvetleri yalnızca X, Y ve Z yönlerinde oluşmaz.

Bu kuvvetler parçayı döndürmeye çalışan bir moment de oluşturabilir.

Divizör yeterince güçlü sabitlenmezse:

• Açısal sapma
• Titreşim
• Yüzey kalitesi kaybı
• Ölçü hatası

oluşabilir.

Bu nedenle özellikle indekslemeli ağır işleme operasyonlarında yüksek clamp torku önemlidir.

Divizör Hareketini Tabla Nasıl Alır?

Farklı tahrik sistemleri kullanılabilir.

Yaygın yapılar:

• Sonsuz vida ve çark
• Dişli redüksiyon
• Direkt tahrik motoru
• Özel hassas redüktörler

olarak sıralanabilir.

Tahrik mekanizması:

• Hız
• Tork
• Backlash
• Hassasiyet
• Rijitlik

üzerinde önemli etkiye sahiptir.

Sonsuz Vida Sistemli Divizör Nasıl Çalışır?

Sonsuz vida sisteminde servo motor bir worm shaft'ı döndürür.

Bu mil, divizör tablasına bağlı büyük dişli çarkı hareket ettirir.

Redüksiyon sayesinde:

• Servo motorun hızı düşürülür
• Tork artırılır
• Hassas açısal hareket sağlanır

Bu sistem CNC rotary table'larda uzun yıllardır yaygın şekilde kullanılmaktadır.

Direkt Tahrikli CNC Divizör Nasıl Çalışır?

Direkt tahrikli sistemde motor, rotary table'ı arada dişli veya sonsuz vida olmadan doğrudan döndürür.

Bu yapının avantajları:

• Çok yüksek dönme hızı
• Yüksek ivmelenme
• Düşük mekanik boşluk
• Hızlı indeksleme
• Yüksek dinamik performans

olabilir.

Özellikle yüksek hızlı 4 ve 5 eksenli işleme sistemlerinde direct drive teknolojisi kullanılabilir.

Backlash CNC Divizörde Nasıl Oluşur?

Backlash, mekanik aktarma elemanları arasındaki boşluktan kaynaklanabilir.

Örneğin dönel eksen:

• Saat yönünde ilerler
• Ardından ters yöne dönerse

mekanik boşluk nedeniyle motor hareketiyle tabla hareketi arasında küçük bir gecikme oluşabilir.

Bu durum açısal hassasiyeti etkileyebilir.

Modern rotary table'larda:

• Ön yük sistemleri
• Çift tahrik mekanizmaları
• Direkt tahrik

gibi çözümlerle backlash azaltılabilir.

CNC Divizörde Tekrarlanabilirlik Nedir?

Tekrarlanabilirlik, divizörün aynı açısal konuma tekrar tekrar ne kadar yakın dönebildiğini ifade eder.

Örneğin sistem 90 derece pozisyonuna yüzlerce kez gidiyorsa her seferinde aynı gerçek açısal konumu yakalaması beklenir.

Seri üretimde tekrarlanabilirlik:

• Delik konumları
• Yüzey açıları
• Parça geometrisi

açısından kritik öneme sahiptir.

Konumlama Hassasiyeti ile Tekrarlanabilirlik Aynı Şey midir?

Hayır.

Konumlama hassasiyeti, komut verilen açı ile gerçek açı arasındaki farktır.

Tekrarlanabilirlik ise sistemin aynı noktaya tekrar tekrar ne kadar tutarlı dönebildiğidir.

Örneğin sistem her seferinde 90,005° konumuna gidiyorsa:

• Tekrarlanabilirliği çok iyi olabilir
• Ancak mutlak konumlama hatası bulunabilir.

Bu nedenle teknik kataloglarda iki değerin ayrı ayrı değerlendirilmesi gerekir.

CNC Divizörde Parça Nasıl Bağlanır?

Parça rotary table üzerine farklı sistemlerle bağlanabilir:

• 3 çeneli ayna
• 4 çeneli ayna
• Pens
• Tabla fikstürü
• Özel hidrolik fikstür

Bağlama yönteminin:

• Parçayı rijit tutması
• Merkezleme sağlaması
• Takım erişimini engellememesi

gerekir.

Divizör ile Punta Birlikte Nasıl Çalışır?

Uzun parçaların bir ucu divizöre bağlanırken diğer ucu punta ile desteklenebilir.

Genel yapı:

Divizör → İş parçası → Punta

şeklindedir.

Divizör parçayı döndürürken punta serbest ucun desteklenmesini sağlar.

Bu sayede:

• Esneme
• Titreşim
• Yüzey hataları

azaltılabilir.

CNC Divizör ile Çevresel Delik Nasıl Açılır?

Örneğin bir parçanın çevresine 12 eşit delik açılacaksa:

360° / 12 = 30°

olur.

Program:

• İlk deliği açar
• Divizörü 30° döndürür
• İkinci deliği açar
• Tekrar 30° döndürür

ve çevrim devam eder.

Manuel açı hesaplama ve parça yeniden bağlama ortadan kaldırılır.

CNC Divizör ile Çok Yüzeyli İşleme Nasıl Yapılır?

Örneğin kare bir parçanın dört yan yüzeyi işlenecekse parça divizöre bağlanabilir.

Operasyon:

0° → 1. yüz

90° → 2. yüz

180° → 3. yüz

270° → 4. yüz

şeklinde ilerler.

Böylece parça tek bağlamada tamamlanabilir.

Simultane 4 Eksen Divizör Nasıl Çalışır?

İndeksleme sisteminde divizör kesme sırasında durur.

Simultane 4 eksende ise dönel eksen kesme sırasında hareket eder.

Örneğin:

• X ekseni ilerlerken
• A ekseni aynı anda dönebilir.

CNC kontrol sistemi iki hareketi matematiksel olarak senkronize eder.

Bu sayede sürekli bir üç boyutlu takım yolu oluşturulabilir.

Helisel Kanal Divizörle Nasıl İşlenir?

Helisel kanal iyi bir simultane 4 eksen örneğidir.

Parça kendi ekseninde sürekli dönerken kesici takım doğrusal eksende ilerler.

Yani:

Doğrusal ilerleme + Dönel hareket = Helis

CNC kontrol ünitesi bu iki hareketin oranını hesaplayarak istenen helis adımını oluşturur.

CNC Divizörle Silindirik Yüzey Frezelenebilir mi?

Evet.

Sürekli 4 eksen desteği varsa kesici takım silindirik parçanın çevresinde kontrollü bir takım yolu izleyebilir.

Bu sayede:

• Gravür
• Kanal
• Yazı
• Sürekli kontur
• Özel profiller

silindirik yüzey üzerine işlenebilir.

CNC Divizör Kesme Sırasında Sürekli Döner mi?

Her zaman değil.

İki çalışma yöntemi vardır:

İndeksleme

Divizör hedef açıya gider ve durur.

Sürekli İnterpolasyon

Divizör kesme sırasında diğer eksenlerle birlikte hareket eder.

Hangi yöntemin kullanılacağı:

• Makine kontrolüne
• Divizör teknolojisine
• Parça geometrisine

bağlıdır.

Dönel Eksen İnterpolasyonu Nedir?

İnterpolasyon, birden fazla CNC ekseninin koordineli biçimde hareket etmesidir.

Dönel eksen interpolasyonunda:

• Dönel eksen
• Bir veya daha fazla lineer eksen

aynı takım yolu üzerinde senkronize edilir.

Bu teknoloji:

• Helisler
• Karmaşık silindirik profiller
• Sürekli 4 eksen yüzeyler

için kullanılır.

CNC Divizör 5 Eksende Nasıl Çalışır?

5 eksenli rotary table sistemlerinde iki dönel eksen bulunur.

Bir eksen parçayı döndürürken ikinci eksen parçayı eğebilir.

Örneğin:

• C ekseni parçayı kendi merkezi etrafında döndürür
• A veya B ekseni tablayı eğebilir.

Bu sayede takım parçaya farklı açılardan erişebilir.

Uygulamaya göre sistem:

• 3+2
• Simultane 5 eksen

olarak kullanılabilir.

3+2 Çalışmada Divizör Ne Yapar?

3+2 işlemede iki rotary eksen:

1. Parçayı belirli açıya getirir.
2. Bu pozisyonda sabitlenir.
3. X-Y-Z eksenleri kesme yapar.

Örneğin:

A30° + C45° → Clamp → 3 eksen işleme

sonrasında yeni açıya geçilebilir.

Bu yapı açılı yüzey ve deliklerde oldukça yaygındır.

CNC Divizörün Hızı Çevrim Süresini Etkiler mi?

Evet. Özellikle seri üretimde.

Divizör her parçada birçok kez açı değiştiriyorsa:

• Dönme hızı
• İvmelenme
• Yavaşlama
• Clamp süresi

çevrim süresinin önemli bölümünü oluşturabilir.

Örneğin her parçada 20 indeksleme varsa her indekslemede kazanılan küçük süre toplam üretimde önemli hale gelebilir.

Clamp Süresi Neden Önemlidir?

İndekslemeli üretimde çevrim:

Döndür → Clamp → İşle → Unclamp → Döndür

şeklinde tekrar edilir.

Clamp ve unclamp işlemi yavaşsa makine her operasyon arasında kesmeden bekler.

Bu nedenle yüksek adetli üretimde yalnızca divizör dönüş hızına değil, toplam indeksleme çevrimine bakmak daha doğrudur.

CNC Divizörün Çalışma Hassasiyetini Neler Etkiler?

Başlıca faktörler:

• Servo motor
• Encoder
• Redüksiyon sistemi
• Backlash
• Clamp sistemi
• Rulman yapısı
• Termal değişimler
• Parça ağırlığı
• Ağırlık merkezi
• Montaj hassasiyeti

olarak sıralanabilir.

Divizörün katalog değeri kadar makineye nasıl monte edildiği de önemlidir.

Divizörün Makineye Montajı Neden Önemlidir?

Rotary table makine tablasına doğru hizalanmalıdır.

Yanlış montaj:

• Dönel eksen merkezinin kaçmasına
• Parçanın geometrik hatalı işlenmesine
• Hassasiyet kaybına

neden olabilir.

Kurulum sırasında divizör ekseni ile makinenin koordinat sistemi doğru şekilde ilişkilendirilmelidir.

Divizörün Merkezi Nasıl Tanımlanır?

CNC programında dönel eksenin gerçek merkezinin bilinmesi gerekir.

Özellikle simultane işlemede takım yolu, parçanın dönme merkezine göre hesaplanır.

Yanlış merkez tanımı:

• Konum hatalarına
• Profil bozulmasına
• Çarpışma riskine

neden olabilir.

Bu nedenle rotary eksen merkezi doğru ölçülmeli ve CNC/CAM sistemine tanımlanmalıdır.

Parçanın Ağırlığı Divizörün Çalışmasını Etkiler mi?

Evet.

Parça ve fikstür ağırlığı arttıkça:

• Servo yükü
• Atalet
• Dönme süresi
• Frenleme ihtiyacı

artar.

Özellikle ağırlık merkezi dönme ekseninden uzaksa sistem üzerinde daha yüksek moment oluşur.

Bu nedenle maksimum yük kapasitesi yalnızca kilogram üzerinden değerlendirilmemelidir.

Dengesiz Parça Divizörde Sorun Oluşturur mu?

Evet.

Parçanın ağırlığı dönme merkezine göre dengesiz dağılıyorsa:

• Servo yükü artabilir
• Titreşim oluşabilir
• Hız sınırlanabilir
• Hassasiyet etkilenebilir

Özellikle yüksek hızlı rotary sistemlerde balans daha kritik hale gelir.

CNC Divizörün Çalışması İçin Makinede Ne Gereklidir?

Bir CNC divizörün doğru çalışabilmesi için makinede:

• Uygun CNC kontrol ünitesi
• İlave servo eksen desteği
• Servo sürücü
• Elektrik bağlantıları
• Gerekirse hidrolik/pnömatik bağlantılar
• Yeterli tabla kapasitesi

bulunmalıdır.

Sadece mekanik olarak divizörü tablaya bağlamak her zaman yeterli değildir.

Sonradan Takılan Divizör Nasıl Makineye Tanıtılır?

Kurulum sürecinde genel olarak:

1. Divizör mekanik olarak monte edilir.
2. Servo motor ve sürücü bağlantıları yapılır.
3. CNC kontrolüne yeni eksen tanımlanır.
4. Encoder ve servo parametreleri ayarlanır.
5. Dönme yönü ve referans noktası belirlenir.
6. Açısal hassasiyet kontrol edilir.
7. CNC programı ile test yapılır.

Bu işlemler makine ve kontrol sistemine göre değişir ve yetkin teknik ekip tarafından gerçekleştirilmelidir.

CNC Divizör Referans Noktası Nedir?

CNC açıldığında dönel eksenin bulunduğu gerçek pozisyonun kontrol sistemi tarafından bilinmesi gerekir.

Bu amaçla divizör referans veya home pozisyonuna gönderilebilir.

Sistem bu noktayı başlangıç referansı kabul eder.

Ardından programlanan açılar bu referansa göre hesaplanır.

Divizör Kullanırken Çarpışma Riski Var mıdır?

Evet.

Parça döndüğünde daha önce güvenli olan bir geometri:

• İş mili kafasına
• Takım tutucuya
• Tabla yüzeyine
• Fikstüre

yaklaşabilir.

Özellikle:

• Uzun parça
• Büyük çap
• 5 eksen rotary table

uygulamalarında çarpışma analizi önemlidir.

CAM simülasyonu bu nedenle değerli bir araçtır.

CNC Divizör Kullanmanın Üretime Etkisi Nedir?

Doğru parçada divizör:

• Bağlama sayısını azaltabilir
• İşlenen yüzeyler arası hassasiyeti artırabilir
• Operatör müdahalesini düşürebilir
• Kurulum süresini azaltabilir
• Çevrim süresini kısaltabilir
• Daha karmaşık geometrilerin üretilmesini sağlayabilir

Ancak her parça için divizör gerekli değildir.

CNC Divizör Ne Zaman Gerçek Avantaj Sağlar?

Divizör özellikle şu durumlarda güçlüdür:

• Parçanın birkaç yüzü işlenecekse
• Çevresel delikler varsa
• Açısal tekrarlanabilirlik önemliyse
• Silindirik yüzey işlenecekse
• Manuel yeniden bağlamalar fazlaysa
• Seri üretimde indeksleme gerekiyorsa
• Helisel veya sürekli dönel geometri varsa

Bu durumlarda dönel eksen yalnızca ek bir özellik değil, prosesin önemli parçası haline gelir.

CNC Divizörün Asıl Çalışma Mantığı: Pozisyonu Otomatikleştirmek

CNC divizörün çalışma prensibini anlamanın en basit yolu, manuel bir yeniden bağlama işlemini düşünmektir.

Divizör bulunmadığında:

Parçayı işle → Sök → Çevir → Yeniden bağla → Referans al → Tekrar işle

gibi bir süreç oluşabilir.

CNC divizörle:

Parçayı işle → CNC ile döndür → İşlemeye devam et

şeklinde daha bütünleşik bir proses kurulabilir.

Simultane 4 eksen kullanımında ise dönel eksen artık yalnızca konumlandırma ekipmanı değil, doğrudan takım yolunun aktif bir parçası haline gelir.

GNC Makina, CNC divizör uygulamalarında parçanın geometrisini, ağırlığını, işlenecek yüzeylerini, toleranslarını ve üretim miktarını birlikte değerlendirerek uygun rotary table yapısının belirlenmesine odaklanır.

Amaç yalnızca CNC işleme merkezine ilave bir eksen eklemek değil, dönel eksenin bağlama sayısını, çevrim süresini ve proses karmaşıklığını azaltan gerçek bir üretim avantajı oluşturmasını sağlamaktır.

CNC Divizörün Çalışması Hakkında Sık Sorulan Sorular

CNC divizör nasıl çalışır?

CNC kontrol ünitesi servo motora açısal hareket komutu gönderir. Servo motor divizörü hedef açıya döndürür, konum geri besleme sistemi açıyı doğrular ve gerekiyorsa clamp sistemi ekseni sabitler.

CNC divizörü ne döndürür?

Genellikle servo motor kullanılır. Hareket sonsuz vida, redüktör veya direkt tahrik sistemi üzerinden rotary table'a aktarılabilir.

CNC divizör açıyı nasıl bilir?

Encoder gibi konum geri besleme sistemleri dönel eksenin gerçek açısını ölçer ve CNC kontrol ünitesine iletir.

CNC divizör işleme sırasında kilitlenir mi?

İndekslemeli birçok sistemde hedef açıya ulaşıldığında hidrolik, pnömatik veya mekanik clamp kullanılarak dönel eksen sabitlenir.

CNC divizör kesme sırasında dönebilir mi?

Sürekli kontrollü 4. eksen sistemlerinde evet. Dönel eksen X, Y veya Z eksenleriyle eş zamanlı hareket edebilir.

İndeksleme ile simultane 4 eksen arasındaki fark nedir?

İndekslemede divizör belirli açıya gider ve kesme sırasında durur. Simultane 4 eksende dönel eksen kesme sırasında diğer eksenlerle birlikte hareket eder.

CNC divizörle 90 derece nasıl dönülür?

CNC programında dönel eksen için 90 derece konum komutu verilir. Servo sistem rotary table'ı bu açıya getirir.

CNC divizörde backlash nedir?

Mekanik aktarma sistemindeki boşluk nedeniyle yön değişiminde oluşabilecek açısal kayıp harekettir. Hassasiyeti etkileyebilir.

CNC divizörde encoder ne işe yarar?

Rotary table'ın gerçek açısal konumunu ölçerek CNC kontrol sisteminin komut verilen konumla gerçek konumu karşılaştırmasını sağlar.

CNC divizörde clamp ne işe yarar?

Kesme sırasında dönel ekseni güçlü biçimde sabitler ve kesme kuvvetlerinin oluşturabileceği açısal hareketi azaltır.

CNC divizör ile helisel kanal nasıl açılır?

Parça dönel eksende sürekli dönerken takım doğrusal bir eksende ilerletilir. Bu iki hareketin senkronizasyonuyla helis geometrisi oluşur.

CNC divizör ile çok yüzeyli parça nasıl işlenir?

Parça bir kez bağlanır ve rotary table CNC programı ile farklı açılara döndürülerek farklı yüzeylerin işlenmesi sağlanır.

CNC divizör sonradan makineye nasıl bağlanır?

Makinenin CNC kontrolü ve servo altyapısı uygun olmalıdır. Mekanik montajın yanı sıra servo sürücü, encoder, yazılım ve gerekirse hidrolik/pnömatik bağlantılar yapılır.

CNC divizör neden hassasiyet sağlar?

Parçanın manuel olarak tekrar tekrar sökülüp bağlanmasını azaltır ve açısal pozisyonları servo kontrollü olarak tekrarlayabilir.